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所有主要的机器人都有所谓的原点标记，即可以在身体的每个轴或关节处看到的识别点。安川的大多数机器人都是红色箭头加上毕业标记。
安川机器人有一个叫做“当前位置”的菜单。在此菜单下，调整并显示“脉冲值”。当脉冲值调整为“0”时，如果“原点标记位置”没有偏移，则机器人原点没有问题。起源：它是所有机器人动作的基准！
交付前，机器人已在原点位置校准，但在以下情况下需要再次校准原点位置：
更换机器人和控制柜组合时（Dx200）；
更换电机或编码器时；
删除存储器时，（更换存储器基板、车身编码器电池耗尽、控制柜中的蓄电池耗尽等）；