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简要介绍了机器人的组成、结构和主要功能。
这是一种移动型六轴焊接机器人，由移动工作站系统和焊接机器人系统组成。全套工作站或焊接机器人系统可通过起重机提升至所需工作位置，其矩阵由机器人、弧焊系统、电缆、控制柜、系统软件等部分组成。能够很好地满足操作灵活性和焊接质量的要求。为了实现自动焊接，提高焊缝成形质量，焊接机器人还具有以下功能。
1.摆动焊接功能，以增加焊缝宽度。为了提高焊接强度，手工焊接操作通常沿焊接方向以特定角度（形状）周期性摆动焊接。焊接机器人还具有这种摆动焊接功能，可以选择正弦摆动焊接、圆形摆动焊接、图8摆动焊接、L形摆动焊接等摆动焊接模式，摆动焊接条件设置分为频率、振幅、右停时间、左停时间、角度等参数。
2.多层多道焊功能在变压器箱底、箱盖等厚钢板焊接时，常采用多层多道焊接。通过焊接路径记忆和再现功能、焊接路径偏移功能，焊接机器人可以在焊接**层时使用位置寄存器跟踪传感器存储的焊接线，从而实现重复多层焊接。多层焊接功能只需显示底部焊缝一次，其他层焊缝自动焊接。
3.具有焊缝跟踪功能的电弧传感器可定期监测焊接电流，并将其与设定值进行比较。根据预设的增益、偏差等参数，对焊缝上下方向和左右方向进行补偿。该功能在处理工件加工偏差或热变形时非常有效，可以及时纠正焊缝偏差或宽度。